A horoszkóp eredetét kutatva több ezer évet kellene visszautaznunk a történelemben, bár egyes kutatások szerint több mint tízezer évvel korábbról is találhatunk a horoszkóp ősi formáira utaló nyomokat.
Egy ausztrál történelemtudós állítása szerint a paleolit korban keletkeztek azok a faragott rénszarvas csontok, melyek egy közel-keleti ásatás során kerültek elő. A csontokon olyan rajzok voltak kivehetők, melyek egyértelműen a hold ciklikus változásait ábrázolták. Természetesen nem horoszkóp volt még ez, de mindenféleképpen annak ősének tekinthető. Ezek a leletek több mint 25.000 évesek. Az emberek az égbolt csillagaihoz viszonyítva határozták meg a természet ciklusait egyéb támpont híján.

I.e. 4000 évvel a sumérok, a lépcsős szerkezetű piramisaikat az éjszakai égbolt megfigyelésére használták.
Ez a kiváltság akkoriban a papok előjoga volt. Egyébként nagy általánosságban is elmondható, ami a világ más asztrológiával foglalkozó civilizációira is érvényes volt, hogy a csillagok fürkészése, azok jeleinek értelmezése és a horoszkóp készítése, mindig a hatalom képviselőihez, az uralkodóhoz közel álló papok, tudósok kiváltsága volt.
A sumérok igen kifinomult asztrológiai tudással rendelkeztek, amit számos fennmaradt emlék is bizonyít. Találtak olyan sumér ékírásos agyag- és kőtáblákat, melyekből kiderül, hogy gyakori elfoglaltsága volt a papoknak a horoszkóp-készítés.

Mikor az akkádok i.e. 2350-ben meghódították a Sumér birodalmat, a felbecsülhetetlen értékű asztrológiai feljegyzéseket saját nyelvükre fordították le. Az akkádok Nap, Hold és Vénusz imádók voltak, de a többi planétát is figyelembe vették a Szaturnusszal bezárólag. Már az akkádok is képesek voltak számításaikkal pontosan előre jelezni a nap- és holdfogyatkozásokat.
I.e. 2000-ben a Sumér birodalom helyén Babilónia helyezkedik el. A babiloni asztrológusok a zodiákus és a pontos asztronómiai számítások bevezetésével továbbfejlesztették az asztrológiát és a horoszkóp-készítést. I.e. 600 körül Babilóniából Egyiptomba és Görögországba is eljut az asztrológia tudománya. A hosszú évszázadok, sőt évezredek számtalan megfigyeléséből nyert tapasztalat lassan kialakította a még korántsem tökéletes, de a mai asztrológiához nagyon hasonló formáját.

I.e. 540-re született meg az az elmélet, amely az ekliptikát 12 egyenlő 30 fokos részre osztotta fel. Néhány ezer évvel ezelőtt az ókori görögök voltak az elsők, akik több emberöltőn keresztüli megfigyelések alapján, illetve, az ősök üzenetit tanulmányozva rájöttek, hogy a nap és a bolygók állása befolyással van minden ember életére és persze ezen belül az egyénére is, és a jövőjükkel kapcsolatban is válaszokat kaphatnak a bolygók állása alapján. A görögökön kívül, tőlük teljesen függetlenül más civilizációk is ugyan erre a megállapításra jutottak.

A kínaiak később kezdtek el a horoszkópkészítéssel foglalkozni, de ők voltak az elsők, akik felfedezték, hogy miként befolyásolja a nap helyzete az évszakok váltakozását. Így a mezőgazdaságban is tudatosan tudták használni az asztrológiát.

I.e. 500 körül Platón foglalkozott asztrológiával és nagy szerepe volt abban, hogy az asztrológia tudomány népszerűsödjöni. Tulajdonképpen a görögöknek köszönhető, hogy a horoszkóp személyre szabott lett. Az asztrológia Görögországban fejlődött olyan szintre, amit ma, mi is ismerünk. Eleinte horoszkópot uralkodók készíttettek önmaguk, családjuk és persze országuk részére. Később aztán az asztrológusok nagyobb népszerűségnek örvendtek, és felkeresték őket nemesek, katonák és kereskedők, akik hajóikkal és karavánjaikkal terjesztették el a görög típusú horoszkópot. A kereskedelem fejlődésének köszönhetően, ezekben az időkben alakulnak ki a Földközi tenger szerte népszerű görög, és egyiptomi jósdák is.

I.sz. 350 körül, megjelent a keresztény egyház, és elterjedésével háttérbe szorult a horoszkóp-készítés. Az asztrológiát csak titokban lehetett végezni, hiszen a Pápa ördögi praktikának minősítette és máglyahalál, karóba-húzás, vagy egyéb más lassú kínhalál járt érte.

Galileo Galilei volt az első asztrológus az 1500-as években aki már teleszkópot is használhatott. A XVII. században egy William Lilly nevű asztrológus megalkotta a keresztény asztrológiát és így már elfogadhatóvá vált az odáig üldözött tudomány az egyház számára is. Ezzel a tettével Lilly elévülhetetlen érdemeket szerzett a ma ismert horoszkóp és asztrológia elfogadtatásában és népszerűsítésében.

Az kétségtelen tény, hogy az emberiség történelmében, a horoszkóp jelenünkben éli legnagyobb virágkorát. Szinte megszámlálhatatlan formában létezik: napi horoszkóp, heti horoszkóp, havi horoszkóp, szerelmi horoszkóp, üzleti horoszkóp, kínai horoszkóp, kelta horoszkóp, maja horoszkóp, indiai horoszkóp, baba horoszkóp, utazási horoszkóp, vércsoport horoszkóp és még számos más fajta, amit felsorolni is képtelenség.